摘要: 当伺服系统带宽覆盖传动装置的固有频率时,容易在系统中引发机械谐振,严重影响系统的动态性能与控制精度.针对这一问题,提出了IP控制结合负载侧加速度状态反馈的伺服系统谐振抑制策略.通过在转速环采用IP控制,有效降低了系统的超调,并且在电流环引入加速度反馈,增加了系统极点配置的自由度.在此基础上,根据相同阻尼系数的极点配置方法,以最优阻尼比为设计目标,讨论了系统控制器关键参数与状态反馈增益的取值范围.最终,对所提控制方法的有效性进行了仿真验证.
中图分类号:
孙岩, 包广清, 杜赫轩. 基于IP控制与负载加速度反馈的伺服系统机械谐振抑制方法[J]. 兰州理工大学学报, 2024, 50(3): 84-89.
SUN Yan, BAO Guang-qing, DU He-xuan. Mechanical resonance suppression method for servo system based on IP control and load acceleration feedback[J]. Journal of Lanzhou University of Technology, 2024, 50(3): 84-89.